9月23日，北京。全球首搭地平线HSD及征程®6P的星途ET5展车在活动现场亮相，而这套将于11月份大规模量产的辅助驾驶系统HSD（Horizon SuperDrive™）让我充满期待，它能否真正解决城区辅助驾驶中最棘手的痛点？

城市智驾的现状：能力与局限并存

过去几年，辅助驾驶在高速和环路上已表现得相当成熟。自动跟车、拥堵启停、匀速巡航，甚至一些复杂路口的处理，当下的很多辅助驾驶系统都能做到“看得见、跟得上”。系统对车道线、车辆和行人的稳定感知，为行车安全奠定了基础，甚至在无保护左转、环岛通行等复杂路口也展现出初步能力。

然而，当我们从理想化的测试场景回归真实的城市道路，辅助驾驶系统的局限性便暴露无遗，难题才真正浮现：临时施工区的突然出现、路边车辆缝隙中窜出的“鬼探头”、其他驾驶员的激进加塞……这些高度非结构化、强交互的场景，往往让辅助驾驶系统措手不及。

更令人困扰的是，辅助驾驶系统的决策逻辑与人类驾驶员的灵活预判存在明显差距，导致处理方式要么过于生硬，要么显得犹豫不决。

地平线HSD：打破传统架构的新范式

地平线HSD（Horizon SuperDrive）的出现，似乎为这些难题提供了全新的解决方案。作为基于征程®6P的端到端城区辅助驾驶系统，HSD的核心突破在于实现了系统级超低时延。这意味着从感知到控制的响应时间大幅缩短，为应对复杂城市场景赢得了宝贵的时间窗口。

但真正让HSD与众不同的是其“一段式端到端+强化学习”的领先架构。与传统的两段式架构不同，HSD实现了从光子输入到轨迹输出的全程贯通，避免了信息传递过程中的损耗和延迟。这种设计保证了横向和纵向控制的协同一致性，这样做的价值，在于最大限度消除了延迟与信息损耗，让车辆的反应真正接近人类驾驶员的节奏感。

正如地平线副总裁吕鹏所言：“传统的两段式端到端、一段式端到端+规则后处理等混合式架构采用横纵向解耦，会导致响应延迟增加、信息传递损失、横纵向不协调等难题。而地平线HSD打造真正的一段式端到端，有很强的防御性驾驶能力，和专业司机开得非常像，推动辅助驾驶迎来拟人化体验拐点。”

更令人印象深刻的是，HSD通过引入强化学习机制，在世界模型中实现了自我探索与交互。这种能力让系统不仅能够处理已知场景，更能应对从未遇到过的新情况，展现出令人惊讶的堪比DeepSeek-R1的“智能涌现”效应。

北京路试实战：HSD如何展现“博弈的艺术”

北京的城市道路，是HSD展现价值的最好试金石。

在实际的道路体验中，HSD的这些技术优势转化为了实实在在的驾驶体验提升。当车辆驶入一个复杂的多岔路口进行左转时，系统展现出了令人惊叹的环境感知能力。各个方向的车流、偶尔逆行的电动车、穿梭的行人——所有这些动态信息都被系统实时捕捉并准确识别，同时展现在HMI界面上，让驾驶者感受到辅助驾驶系统的工作情况。

在左转等待间隙，中控屏上清晰显示着行人图标。当转入主路后，车辆平稳线性地减速，在斑马线前从容停驻。原来，系统已经探测到右侧盲区有一位老人正在缓步过街。待老人安全通过后，起步动作干脆又自然，整个过程自然得如同有一位经验丰富的老司机在操控。

中控画面

但真正展现HSD智能水平的，是它在不同场景下展现出的“博弈智慧”。在随后的路口左转中，面对斑马线上断续通行的行人，车辆不再简单地僵直等待，以缓慢而坚定的节奏“试探性”通过。这种处理方式既表达了礼让意图，又温和地引导了通行节奏，体现出系统对复杂交通场景的深刻理解。

中控画面

在窄路施工路段，HSD再次证明了自己的价值。系统提前识别到前方障碍，果断且平稳地借对向车道绕行，决策过程干脆利落，没有任何犹豫。这种果断而不冒失的处理方式，让人很难相信这是辅助驾驶系统而非人类驾驶员的操作。

复杂场景应对：从被动避让到主动决策

更能体现差异的，是HSD面对大型巴士的应对。在一条相对狭窄的双向道路上，我们与一辆正在左前方岔口，等待拐弯的大型巴士相遇。

巴士庞大的车身已经“横在”了对向车道。在前方两辆车均未让行的情况下，HSD系统展现出了出色的决策能力。它不仅准确识别出这一“庞然大物”和目前的通行条件，更主动减速停车，为巴士留出足够的转弯空间。

中控画面

这种“谦让”并非简单的程式化反应，而更像是一种对复杂路况的“理解”。系统似乎能够读懂场景背后的风险逻辑，并以恰到好处的预判，从容化解潜在的行车冲突。这种灵活度，让人开始怀疑：它还是一套辅助驾驶，还是一个训练有素的老司机？

在应对常见的加塞场景时，HSD同样展现出成熟老练的一面。当左侧车辆突然切入时，系统轻带刹车，力度精准，既保障了安全又维持了驾乘的舒适性，完全避免了传统辅助驾驶常见的顿挫感。

更有趣的是，在拥堵的红绿灯路口，HSD一改以往“被动谦让”的设定，学会了在合理范围内主动寻找空间。这种灵活应变能力，彻底颠覆了辅助驾驶“呆板”的刻板印象，展现出类似人类驾驶员的场景适应能力。

辅助驾驶的新境界：从功能实现到体验优化

纵观整个试驾过程，HSD系统最令人称道的，是其贯穿始终的顺畅感。这种顺畅并非简单的“平顺”，而是一种高度拟人化的智能节奏感。系统对车辆、道路的感知预判能力，是这种顺畅体验的基石。

无论是在狭窄路段与大巴车的“礼貌互动”，还是拥堵路口与加塞车辆的“从容周旋”，HSD都能提前洞察风险，做出线性且合理的决策。其加速、刹车和转向都表现得极为老练，有效避免了传统辅助驾驶常见的“一惊一乍”，将驾驶疲劳感降至最低。

更重要的是，HSD展现出的是一种场景化的智慧。它不再是机械地执行“遇障必停”的指令，而是懂得根据实际路况进行动态调整——懂得何时该谦让，何时该果断前行，这种“场景化智慧”，正是过去辅助驾驶最缺失的部分。

城区辅助驾驶的拐点是否已至？

或许，我们真的站在了一个拐点。地平线HSD不再只是执行者，而是潜移默化地成为驾驶伙伴。

这次试驾似乎让我们看到其低时延、强感知、类人决策的特点，让星纪元在城市复杂路况下表现出了令人印象深刻的水平。

从技术架构到实际表现，HSD都展现出了与传统方案截然不同的理念和能力。它不再是被动“执行指令”的机器，而是成为了能够理解场景、预判风险、主动决策的智能伙伴。这种转变，不仅提升了辅助驾驶的安全性和舒适性，在这个“人机共驾”时代，也正真让人与机器之间的信任建立，变得轻松、容易，更重要的是这也让辅助驾驶开始慢慢融入了城市交通的生态之中。

当辅助驾驶从“冷冰冰的功能”走向“会思考的伙伴”，城区辅助驾驶才算真正迎来质变。地平线HSD和星途ET5，可能已经为这个新时代按下了启动键。

而对我们每个驾驶者来说，这意味着更轻松、更安全、更愉悦的出行体验即将成为现实。城区辅助驾驶的新时代，正在地平线上缓缓升起。